طراحی گیره‌ی رباتیک تغییرشکل‌پذیر با مواد دانه‌های ریز

علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک

مقاله 3، دوره 25، شماره 2، شهریور 1393، صفحه 33-46   

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/fum-mech.v25i2.21114

نویسندگان

مهدی بامداد^{* 1}؛ آرمان مردانی²

¹Shahrood university of technologyS

²شاهرود

چکیده

در این پژوهش نوع جدیدی از گیره طراحی شده است. این گیره یونیورسال برای مواردی که لازم است اجسام گوناگون با سهولت، مطمئن، سریع و بدون هیچ بازخوردی گرفته شوند پیشنهاد میشود. با افزودن یک بالن حلقوی دور محفظه مواد دانه ریز، نیروی جانبی بالن اصلی را میفشرد و اصطکاک بین محفظه و بار را افزایش می دهد. با توجه به نتایج آزمایشها در این مقاله، اصلاحات مکانیزم گیره جدید، موثر واقع شده و میزان موفقیت پنجه با توجه به پارامترهای تأثیرگذار فرموله شده است که می تواند تخمین مناسبی برای طراحی پنجه موفق ارائه کند

کلیدواژه‌ها

گیره رباتیک؛ مواد دانه ریز؛ نیروی جانبی

مراجع

1. Monkman, G. J., Hesse, S., Steinmann, R., and Schunk, H., "Robot grippers", Wiley-VCH, (2007).

2. Kaneko, M., Higashimori, M., Takenaka, R., Namiki, A. and Ishikawa, M., "The 100 G capturing robot-too fast to see", Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on, Vol. 8, pp. 37-44, (2003).

3. Tsourveloudis, N., Valavanis, K., Kolluru, R. and Nikolos, I.K., "Position and suction control of a reconfigurable robotic gripper", Machine Intelligence and Robotic Control, 11(2), pp. 53-62, (1999).

4. Roy, D., "Design and Developmental Metrics of a ‘Skin-Like’ Multi-Input Quasi-Compliant Robotic Gripper Sensor Using Tactile Matrix", Journal of Intelligent and Robotic Systems, 46(4), pp. 305-337, (2006)

5. Droessler, N.J., Hall, D.K., Tyler, M.E., Ferrier, N.J., "Tongue-based electrotactile feedback to perceive objects grasped by a robotic manipulator", IEEE Conf. on EMBS, (2001).

6. Rienmüller, T. and Weissmantel, H., "A shape adaptive gripper finger for robots", Proc 18th International Symposium on Industrial Robots, Switzerland, pp. 241–250, (1988).

7. Angel selles, M., perez-bernabeu, E. and sanchez-caballero, S., "A design approach to a standard manipulator", Scientific Bulletin of the Petru Maior, University of Tîrgu Mureş, Vol. 9, .pp. 2, (2012).

8. Perovskii AP, "Universal grippers for industrial robots", Russ Eng J 60:3–4, (1980).

9. Schmidt, I., "Flexible moulding jaws for grippers", Industrial Robot, Vol. 5, pp. 24-26, (1978).

10. Korayem, M.H., Bamdad, M. and Saadat, M., "Workspace analysis of cable-suspended robots with elastic cable", IEEE Robotics and Biomimetics, (2007).

11. Hirose, S. and Umetani, Y., "Development of soft gripper for the versatile robot hand", Mechanism and Machine Theory, Vol. 13, pp. 351–359, (1978).

12. Majmudar, T.S., Sperl, M., Luding, S. and Behringer, R.P., "Jamming transition in granular Systems", Phys Rev Lett., (2007).

13. Corwin, E.I., Jaeger, H.M. and Nagel, S.R., "Structural signature of jamming in granular media", Nature Report, No. 435, pp. 1075–1078, (2005).

14. O’Hern, C.S., Silbert, L.E., Liu, A.J. and Nagel, S.R., "Jamming at zero temperature and zero applied stress", Phys Rev E., (2003).

15. Jaeger, H.M., Nagel, S.R. and Behringer, R.P., "Granular solids, liquids, and gases", Rev Mod Phys., Vol. 68, pp. 1259–1273, (1996).

16. Liu, A.J. and Nagel, S.R. "Jamming is not just cool any more", Nature .Report, No. 396, .pp. 21–22, (1998).

17. Amend, J.R., Brown, E.M., Rodenberg, N., Jaeger, H.M. and Lipson, H., "A positive pressure universal gripper based on the jamming of granular material", Robotics, IEEE Transactions on,

Vol. 28, pp. 341-350, (2012).

18. Brown, E., Rodenberg, N., Amend, J., Mozeika, A., Steltz, E., Zakin, M.R. and Jaeger, H.M., "Universal robotic gripper based on the jamming of granular material", Proceedings of the National Academy of Sciences, 107(44), .pp. 18809-18814, (2010).