کنترل گام متغیر برای یک کوادروتور با استفاده از کنترل‌کننده‌های خطی‌سازی فیدبک و خطی‌سازی فیدبک تطبیقی مستقیم

علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک

مقاله 5، دوره 31، شماره 2 - شماره پیاپی 22، 1399، صفحه 67-90   

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/fum-mech.v31i2.84510

نویسندگان

مریم مسلسل¹؛ مهدی خدابنده^{* 2}

¹مهندسی برق - کنترل، دانشگاه صنعتی همدان

²مهندسی برق- کنترل، دانشگاه صنعتی همدان

چکیده

در این مقاله به بررسی ساختار دینامیکی کوادروتور گام متغیر و طراحی کنترل­کنندۀ مناسب بر اساس مدل­سازی­های ریاضی پرداخته شده است. کوادروتور گام ثابت به دلیل ساختار دینامیکی ساده‌تر نسبت به سایر مدل­ها بیشتر مورد توجّه تحقیقات علمی قرار گرفته است. این نوع از کوادروتور­ها در عین سادگی نسبی، محدودیت­هایی نظیر کاهش مداومت پروازی و انجام مانورهای مختلف پروازی را به همراه دارند. می‌توان با استفاده از ملخ‌های گام متغیر در یک کوادروتور، محدودیت‌های یاد شده را به‌طور نسبی کاهش داد. در این مقاله، ابتدا به بررسی ویژگی‌های ملخ‌های گام متغیر در مقایسه با ملخ‌های گام ثابت برای یک کوادروتور پرداخته شده است. در ادامه از روش خطی‌سازی فیدبک و خطی‌سازی فیدبک تطبیقی مستقیم جهت کنترل کوادروتور گام متغیر استفاده شده است.درنهایت نیز نتایج حاصل از طرح کنترلی پیشنهادی از طریق شبیه‌سازی با نرم‌افزار MATLAB بررسی شده است. جهت بررسی بهتر عملکرد کنترل‌کننده‌های طراحی‌شده، نتایج شبیه‌سازی با روش‌های PID و دینامیک معکوس غیرخطی (NID)  و مدلغزشی و مد لغزشی تطبیقی در شرایط تغییر جرم کوادروتور مقایسه شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که اتخاذ این راهبرد تطبیقی اجازه می‌دهد تا کوادروتور جهت‌گیری‌های زمان متغیر و دستورات ارتفاع را به‌طور دقیق‌تری، در حضور اغتشاشات و یا نامعینی‌های پارامتری، در مقایسه با کنترل‌کننده‌های خطی‌سازی فیدبک غیر تطبیقی، دنبال کند و همچنین نشان می‌دهد که کنترل‌کننده‌های خطی‌سازی فیدبک تطبیقی و مد لغزشی تطبیقی به ترتیب در مقایسه با کنترل‌کننده‌های خطی‌سازی فیدبک، مد لغزشی، PID و NID ردیابی دقیق‌تر و با خطای کمتری دارند.

کلیدواژه‌ها

کوادروتور گام متغیر؛ مدل‌سازی؛ کنترل خطی‌سازی فیدبک؛ کنترل خطی‌سازی فیدبک تطبیقی مستقیم

سایر فایل های مرتبط با مقاله

EA(22)-5-khodabande-Revised.pdf

مراجع

[1] Cutler, Mark, et al. "Comparison of fixed and variable pitch actuators for agile quadrotors." AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference. 2011.

[2] Cutler, Mark Johnson. Design and control of an autonomous variable-pitch quadrotor helicopter. Diss. Massachusetts Institute of Technology, Department of Aeronautics and Astronautics, 2012.

[3] Cutler, Mark, and Jonathan How. "Actuator constrained trajectory generation and control for variable-pitch quadrotors." AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference. 2012.

[4] Kawasaki, Koji, et al. "Muwa: Multi-field universal wheel for air-land vehicle with quad variable-pitch propellers." Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013 IEEE/RSJ International Conference on. IEEE, 2013.

[5] Panizza, Pietro, et al. "Data-driven attitude control law design for a variable-pitch quadrotor." American Control Conference (ACC), 2016. IEEE, 2016.

[6] Riccardi, Fabio, and Marco Lovera. "Robust attitude control for a variable-pitch quadrotor." Control Applications (CCA), 2014 IEEE Conference on. IEEE, 2014.

[7] Invernizzi, Davide, et al. "Data-driven attitude control law of a variable-pitch quadrotor: a comparison study." IFAC-Papers Online 49.17 (2016): 236-241.

[8] Riccardi, Fabio, et al. "Control of variable-pitch quadrotors." IFAC Proceedings Volumes 46.19 (2013): 206-211.

[9] Pang, Tao, et al. "Towards long-endurance flight: Design and implementation of a variable-pitch gasoline-engine quadrotor." Control and Automation (ICCA), 2016 12th IEEE International Conference on. IEEE, 2016.

[10] A. Modirrousta, and M. Khodabandeh, "Design of an Adaptive Integral Sliding Mode Control for Robust and Finite Time Stabilization for a Quadrotor," Tabriz Journal of Electrical Engineering, vol. 46, no. 1, pp. 321 –332, 2016. (In Persian)

[11] M. Vahdanipour, and M. Khodabandeh, "Back-stepping Based Sliding Mode Control for a Quadrotor with Payload Disturbance Elimination and Moment of Inertia Estimation Using Adaptive Methods," Tabriz Journal of Electrical Engineering, vol. 47, no. 2, pp. 775-783, 2017. (In Persian)

[12] Benallegue, A., A. Mokhtari, and L. Fridman. "Feedback linearization and high order sliding mode observer for a quadrotor UAV." Variable Structure Systems, 2006. VSS'06. International Workshop on. IEEE, 2006.

[13] Shulong, Zhao, et al. "A new feedback linearization LQR control for attitude of quadrotor." Control Automation Robotics & Vision (ICARCV), 2014 13th International Conference on. IEEE, 2014.

[14] Cömert, Ceren, and Coşku Kasnakoğlu. "Comparing and Developing PID and Sliding Mode Controllers for Quadrotor." International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research 6.3 (2017).

[15] Bouabdallah, Samir, and Roland Siegwart. "Backstepping and sliding-mode techniques applied to an indoor micro quadrotor." None. No. LSA-CONF-2005-003. 2005.

[16] Madani, Tarek, and Abdelaziz Benallegue. "Backstepping control for a quadrotor helicopter." Intelligent Robots and Systems, 2006 IEEE/RSJ International Conference on. IEEE, 2006.

[17] Dydek, Zachary, Anuradha Annaswamy, and Eugene Lavretsky. "Combined/composite adaptive control of a quadrotor UAV in the presence of actuator uncertainty." AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference. 2010.

[18] Lee, Daewon, H. Jin Kim, and Shankar Sastry. "Feedback linearization vs. adaptive sliding mode control for a quadrotor helicopter." International Journal of control, Automation and systems 7.3 (2009): 419-428.

[19] Das, Abhijit, Kamesh Subbarao, and Frank Lewis. "Dynamic inversion with zero-dynamics stabilisation for quadrotor control." IET control theory & applications 3.3 (2009): 303-314.

[20] Ghandour, Jihad, Samir Aberkane, and Jean-Christophe Ponsart. "Feedback linearization approach for standard and fault tolerant control: Application to a quadrotor UAV testbed." Journal of Physics: Conference Series. Vol. 570. No. 8. IOP Publishing, 2014.

[21] Cutler, Mark, and Jonathan P. How. "Analysis and control of a variable-pitch quadrotor for agile flight." Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 137.10 (2015): 101002.

[22] Abhishek, A., et al. "Design, Development, and Closed-loop Flight-Testing of a Single Power Plant Variable Pitch Quadrotor Unmanned Air Vehicle." 73rd American Helicopter Society Annual Forum. 2017.

[23] Castillo, Pedro, Rogelio Lozano, and Alejandro E. Dzul. Modelling and control of mini-flying machines. Physica-Verlag, 2006.

[24] Gupta, Namrata, and Mangal Kothari. "Flight dynamics and nonlinear control design for variable-pitch quadrotors." American Control Conference (ACC), 2016. IEEE, 2016.

[25] Gupta, Namrata, and Mangal Kothari. "Modeling and Control of Inverted Flight of a Variable-Pitch Quadrotor." arXiv preprint arXiv: 1709.06407 (2017).

[26] Chipade, Vishnu S., Abhishek Abhishek, and Mangal Kothari. "Advanced Flight Dynamic Modelling of Variable Pitch Quadrotor." 2018 AIAA Atmospheric Flight Mechanics Conference. 2018.

[27] Pretorius, Arnold, and Edward Boje. "Design and modelling of a quadrotor helicopter with variable pitch rotors for aggressive manoeuvres." IFAC Proceedings Volumes 47.3 (2014): 12208-12213.‏

[28] Cutler, Mark Johnson. Design and control of an autonomous variable-pitch quadrotor helicopter. Diss. Massachusetts Institute of Technology, Department of Aeronautics and Astronautics, 2012.

[29] Fresk, Emil. "Modeling, control and experimentation of a variable pitch quadrotor." (2013).‏

[30] Simha, Ashutosh, Sharvaree Vadgama, and Soumyendu Raha. "Almost-Global Exponential Tracking of a Variable Pitch Quadrotor on SE (3)." IFAC-PapersOnLine 50.1 (2017): 10268-10273.

[31] Fang, Zhou, et al. "Feedback linearization and continuous sliding mode control for a quadrotor UAV." Control Conference, 2008. CCC 2008. 27th Chinese. IEEE, 2008.

[32] Mukherjee, Prasenjit, and Steven Waslander. "Direct adaptive feedback linearization for quadrotor control." AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference. 2012.

[33] Shastry, A. K., Pattanaik, A., and Kothari, M., “Neuro-adaptive Control for Quadrotors”, Proceedings of the Fourth International Conference on Advances in Control and Optimization of Dynamical Systems (ACODS 2016), Tiruchirappalli, India, 2016.