| تعداد نشریات | 56 |
| تعداد شماره‌ها | 2,157 |
| تعداد مقالات | 22,499 |
| تعداد مشاهده مقاله | 104,237,949 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 50,140,378 |
مدلسازی دینامیک و کنترل پایداری ربات سیار در محیط ناهموار سه بعدی | ||
| علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 24 آبان 1404 اصل مقاله (1.35 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/jacsm.2025.95163.1353 | ||
| نویسندگان | ||
| حامی تورزجی زاده* 1؛ علی شیخی کیش خاله2 | ||
| 1دانشیار، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه خوارزمی، تهران، ایران | ||
| 2کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان، رشت، ایران | ||
| چکیده | ||
| کنترل پایداری ربات‌های سیار در محیط‌های ناهموار سه‌بعدی، به دلیل خطر واژگونی ناشی از افزایش زوایای جانبی، از اهمیت بالایی برخوردار است. در این مقاله طراحی و مدلسازی یک ربات سیار چهارچرخ با مکانیزم‌های کمکی به منظور افزایش پایداری طولی و عرضی ارائه شده و کنترل آن‌ها به کمک روش حلقه بسته صورت پذیرفته . این پژوهش، بر ارائه راهکاری برای به حداکثر رساندن ثبات، ایمنی و مانور پذیری یک ربات سیار چهار چرخ تمرکز شده است. راهکار ارائه شده مبتنی بر افزودن دو عملگر به منظور کنترل زوایای پیچ و رول است. زاویه پیچ به وسیله یک موتور متصل به پاندول معکوس و زاویه رول با استفاده از یک موتور متصل به یک چرخ طیار کنترل می‌شود. در ادامه، با استفاده از روش‌های کنترلی گشتاور محاسبه شده و رگولاتور مرتبه دوم خطی به کنترل پایداری ربات سیار با استفاده از مکانیزم‌های یاد شده پرداخته شد. نتایج شبیه‌سازی‌ها در محیط نرم‌افزار MATLAB نشان از کارایی بالا و دقت مناسب روش‌های کنترلی و مکانیزم‌های به کارگرفته شده را دارد. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| کنترل پایداری؛ ربات سیار چهارچرخ؛ طراحی مکانیزم؛ کنترل بهینه LQR؛ محیط ناهموار | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 19 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 16 |
||