بررسی امکان هدایت یک تراکتور بدون سرنشین براساس ارسال بی سیم تصویر ویدئویی

ماشین های کشاورزی

مقاله 4، دوره 4، شماره 2 - شماره پیاپی 8، 1393، صفحه 166-175   

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/jam.v4i2.34816

نویسندگان

محمد مزیدی^* ؛ محمد حسین عباسپورفرد؛ محمدحسین آق خانی

دانشگاه فردوسی مشهد

چکیده

اتوماسیون تراکتورها به دلیل کاربرد وسیع این وسیله در عملیات‏های مختلف کشاورزی، عمرانی و صنعتی، مورد توجه جدی محققین قرار گرفته است. در این تحقیق یک سامانه هدایت از راه دور برای تراکتور طراحی و ساخته شده است تا کاربر بتواند به دور از شرایط سخت و پرتنش کابین تراکتور عملیات هدایت تراکتور را اجرا کند. از یک دوربین مدار بسته و یک موتور الکتریکی به‌ترتیب جهت مشاهده مسیر و چرخاندن میل فرمان استفاده شده است. ارتباط دو طرفه بین مرکز کنترل و واحد کنترل بر روی تراکتور توسط شبکه بی‎سیم فراهم شده است. جهت ارزیابی عوامل موثر بر دقت هدایت، از موقعیت نصب دوربین، سرعت چرخش میل فرمان و سرعت پیشروی هر کدام در دو سطح در یک طرح فاکتوریل در قالب کاملاً تصادفی استفاده شد. از ریشه میانگین مربعات (RMSE) انحراف عرضی و فراوانی نقاط خارج از محدوده مجاز اطراف مسیر مرجع (Nout) به عنوان صفت مورد بررسی در جدول تجزیه واریانس استفاده شد. نتایج آزمایش‏ها بر روی دو سطح آسفالت و خاک ارائه شده است که در نهایت سطح خاک به دلیل شکل‌پذیری بیشتر حساسیت کمتری نسبت به تغییر سطوح متغیرهای طرح آزمایش مذکور داشته و پایداری خوبی از خود نشان داده است. از آنجایی که دقت سامانه هدایت از راه دور به توانایی، مهارت و تمرکز کاربر وابستگی دارد، سرعت چرخش میل فرمان به تنهایی در دقت هدایت بی‌تأثیر بوده است. جایگاه نصب دوربین در جلوی تراکتور از دقت بالاتری نسبت به جایگاه عقب تراکتور برخوردار بوده و همانند نتایج دیگر محققین با افزایش سرعت پیشروی، RMSE انحراف عرضی و Nout افزایش پیدا کرده است.

کلیدواژه‌ها

اتوماسیون تراکتور؛ دوربین مدار بسته؛ شبکه بی سیم؛ هدایت بدون سرنشین