مقایسه چهار روش مکان یابی در کشاورزی به کمک سامانه موقعیت یاب جهانی و واحد اندازه گیری ماند

ماشین های کشاورزی

مقاله 16، دوره 4، شماره 2 - شماره پیاپی 8، 1393، صفحه 285-295   

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/jam.v4i2.20849

نویسندگان

هادی گلی^{* 1}؛ سعید مینایی²؛ علی جعفری³؛ علیرضا کیهانی³؛ علی حاجی احمد³؛ حمید عبدالملکی³؛ علی محمد برقعی⁴

¹دانشگاه آزاد اسلامی واحدسنندج

²دانشگاه تربیت مدرس

³دانشگاه تهران

⁴دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران

چکیده

به منظور ارزیابی میزان دقت روش های مکان یابی، دراین تحقیق چهار روش مختلف، توسط حرکت یک روبات کنترل از راه دور بر روی یک مسیر معین مورد مقایسه قرار گرفت. روش های مقایسه شده عبارتند از: به کارگیری یک واحد مکان یاب جهانی(GPS)، تلفیق داده های سه واحد GPS، استفاده از یک واحد اندازه گیری ماند (IMU) به تنهایی و تلفیق داده های GPS/IMU. مقایسه این چهار روش نشان داد که استفاده از تلفیق داده های سامانه مکان یاب جهانی و واحد اندازه گیری ماند به کمک فیلتر کالمن، نسبت به روشهای دیگر، دقت بالاتری در مکان یابی به دست می دهد؛به طوری که ریشه میانگین مربعات خطای این روش 23/4 cm به دست آمد. به کارگیری سه واحد GPSبه طور همزمان که در موقعیت های ثابت و با فاصله نسبتاً دور از یکدیگر نصب شده اند، نیز با ریشه میانگین مربعات خطای cm31/3، در رتبه بعدی این مقایسه قرار گرفت. همچنین بررسی داده های به دست آمده از واحد اندازه گیری ماند نشان داد که کاربرد این وسیله به تنهایی، به دلیل وجود خطاهای تجمعی، برای تعیین موقعیت مناسب نمی باشد.

کلیدواژه‌ها

سامانه مکان یاب جهانی؛ واحد اندازه گیری ماند؛ تلفیق داده؛ فیلتر کالمن