مدلسازی دینامیکی و طرحریزی گام بهینه راهرفتن یک ربات دوپای واقعی برمبنای مدل آونگ وارون فنری و گام پرگاری | ||
| علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک | ||
| مقاله 3، دوره 30، شماره 1 - شماره پیاپی 19، 1397، صفحه 31-50 اصل مقاله (1.51 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/fum-mech.v30i1.67602 | ||
| نویسندگان | ||
| بهنام داداش زاده* ؛ سید احمد مصطفوی؛ اکبر الهوردی زاده | ||
| دانشگاه تبریز | ||
| چکیده | ||
| رباتهای دوپا با کف پای نقطهای گام سریعتری دارند و دینامیک طبیعیتری را نشان میدهند، درحالیکه طرحریزی گام این رباتها بهدلیل تحریک ناقص بسیار مشکل است. در این پژوهش به مدلسازی، بهینهسازی و طرحریزی حرکت دو مدل مختلف ربات دوپای واقعی شامل مدل ربات تلسکوپی فنری و ربات پرگاری زانودار پرداخته شدهاست. همۀ این مدلها فاقد کف پا هستند، حرکت چرخشی بدنۀ آنها مقید شدهاست و در صفحۀ نیمرخ حرکت میکنند. تفاوت این مدلها با مدلهای نظری مربوط این است که بهمنظور واقعیتبخشی به گام در این مدلها زانوی پای آونگی خم میشود، از زمین رد میشود و قبل از برخورد به زمین صاف میشود که باعث افزایش درجات آزادی و تقسیم فاز تکتکیهگاهی به دو زیرفاز میشود. فازهای مختلف گام راهرفتن هر کدام از مدلها شامل فاز تکتکیهگاهی، رخداد برخورد و فاز دوتکیهگاهی بااستفاده از معادلات لاگرانژ مدلسازی شدهاست. سپس صحت معادلات مورد بررسی قرار گرفته و با اتصال این قسمتها به یکدیگر گام کامل هر یک از آنها شکل گرفتهاست. درادامه، پارامترها، توابع هدف و قیدهای بهینهسازی ارائه شده و نمودار تغییرات این توابع مورد بحث و بررسی قرار گرفتهاست؛ سپس گشتاور موتورها در حالت گام بهینه برای هر یک از مدلها نشان داده شدهاست. | ||
| کلیدواژهها | ||
| (ربات دوپا؛ راه رفتن؛ مدلسازی؛ بهینه سازی گام) | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,124 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,287 |
||