بررسی اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحهای 3RPR | ||
| علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک | ||
| مقاله 5، دوره 31، شماره 1 - شماره پیاپی 21، اسفند 1398، صفحه 53-68 اصل مقاله (1.46 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/fum-mech.v31i1.85234 | ||
| نویسندگان | ||
| سیدمجتبی واردی کولایی1؛ مهدی بامداد* 1؛ برزو فتحی2 | ||
| 1دانشگاه صنعتی شاهرود | ||
| 2دانشگاه شاهرود | ||
| چکیده | ||
| برای ایجاد حرکت نسبی بین عضوهای متصلبههم در یک مکانیزم، وجود لقی در مفاصل امری اجتنابناپذیر است. علاوه بر ایجاد خطا در دقّت موقعیتیابی، وجود لقی یکی از مهمترین عوامل ایجاد ضربه، شوک و در نتیجۀ تولید ارتعاشات و صدا در هنگام کارکرد مکانیزم است. تلورانسها و خطاهای ناشی از فرایند طراحی و ساخت، سائیدگی و خوردگی مفاصل بعد از یک دورۀ معیّن کاری و اثرات حرارتی بهعنوان مهمترین عوامل ایجاد و افزایش لقی شناخته شدهاند. بدیهی است که در صورت وجود لقی در مفاصل لولایی، یک یا دو درجۀ آزادی غیرقابلکنترل به مکانیزم افزوده میشود که میتواند منبع ایجاد خطا باشد. در این مقاله، اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحهای 3RPR مورد بررسی قرار میگیرد. ربات موازی در نرمافزار تحلیل دینامیکی آدامز مدلسازی شده و نتایج شبیهسازی برای دو حالت ایدهآل (بدون لقی) و حالت واقعی (با لقی) با هم مقایسه میشوند. همچنین اثرات اندازه لقی مفاصل و تأثیر آن بر رفتار ربات نیز مورد ارزیابی قرار میگیرد. نتایج عددی نشان میدهند که با افزایش اندازه لقی، مقادیر سرعت و شتاب افزایش چشمگیری مییابند. | ||
| کلیدواژهها | ||
| لقی مفصل؛ سینماتیک؛ تحلیلی دینامیکی؛ نرمافزار آدامز؛ ربات موازی صفحهای 3RPR | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 2,456 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,622 |
||