کنترل غیرخطی حرکت یک ربات کروی بر روی سطح شیبدار مبتنی بر روش خطیسازی با استفاده از فیدبک | ||
| علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک | ||
| مقاله 6، دوره 31، شماره 2 - شماره پیاپی 22، 1399، صفحه 91-104 اصل مقاله (795.42 K) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/fum-mech.v31i2.74433 | ||
| نویسندگان | ||
| محمد عالی پور1؛ علی مختاریان* 2؛ حسین کریم پور2 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر. اصفهان. ایران | ||
| 2دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی شهر، اصفهان، ایران | ||
| چکیده | ||
| ربات کروی به رباتهای سیّار کرویشکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که بر روی زمین بر اثر غلتیدن پوستۀ خارجیشان حرکت میکنند اطلاق میشود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه از ربات کروی پاندولی مدلسازی شده و سپس به تحلیل دینامیکی مدل ارائهشده در طی حرکت صفحهای بر روی سطحی با شیب ثابت پرداخته شده است. استخراج معادلات حرکت ربات با استفاده از روش لاگرانژ به انجام رسیده است. سپس، طراحی یک کنترلکنندۀ غیرخطی مبتنی بر روشهای خطیسازی به کمک فیدبک انجام گرفته است. در ادامه، با در نظر گرفتن شرایط اولیۀ غیر منطبق بر مسیر مطلوب، نامعینی پارامتری و همچنین گشتاور اغتشاشی بر روی سیستم به شبیهسازی حرکت ربات پرداخته شده است. نتایج شبیهسازی بیانگر توانایی و عملکرد مطلوب کنترلکننده در تعقیب تابع زمانی انتخابشده برای حرکت دورانی پوستۀ کروی بر روی سطح شیبدار تحت شرایط فیزیکی نامطلوب پیشبینیشده برای ربات است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ربات کروی؛ معادلات دینامیکی؛ گشتاور اغتشاشی؛ نامعینی پارامتری؛ کنترل غیرخطی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 4,256 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 4,377 |
||