تحلیل فضای کاری و سینماتیک بازوی روبات جابهجاکننده محصولات در مزرعه | ||
| ماشین های کشاورزی | ||
| مقاله 1، دوره 13، شماره 2 - شماره پیاپی 28، تابستان 1402، صفحه 101-115 اصل مقاله (1.1 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/jam.2020.39236 | ||
| نویسندگان | ||
| سید ایمان شریعتی1؛ محمدحسین آق خانی* 2؛ محمودرضا گلزاریان2؛ علی اکبری اکبری3 | ||
| 1دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشکده کشاورزی، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران | ||
| 2گروه مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشکده کشاورزی، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران | ||
| 3گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران | ||
| چکیده | ||
| علیرغم توسعه روزافزون استفاده از روباتها در فرآیندهای مختلف، استفاده از بازوهای مکانیکی ماهر در عملیات زراعی بسیار محدود میباشد. در این مقاله تحلیل فضای کاری و سینماتیک یک روبات 4 درجه آزادی با سه پیکربندی متفاوت برای انجام یک عملیات زراعی در محیط مزرعه مورد بررسی واقع شده است. محاسبات اولیه براساس روشهای تحلیلی (هندسی) برای طراحی بازو انجام شده و سینماتیک آن در فضای نرمافزارهای Solidworks و Matlab با سه پیکربندی متفاوت در قالب دو آزمون شبیهسازی شدهاست. تعریف مسیر حرکت در فضای مفصلی براساس نقاط ابتدا و انتهای مسیر و یک چندجملهای درجه 5 انجام پذیرفت. با مقایسه شاخصهایی مانند تحلیل سرعت مجری نهایی، شاخص فضای کاری و معیار چالاکی پیکربندی مناسب از میان 3 نوع پیکربندی مورد بررسی، انتخاب گردید. این انتخاب با نتیجه تحقیقاتی که محققین روی بهترین ساختار سه مفصل اول روبات مشهور پیوما انجام دادهاند، سازگار بود. | ||
| کلیدواژهها | ||
| بازوی روبات در کشاورزی؛ تحلیل سینماتیکی؛ شاخص فضای کاری و چالاکی | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 4,669 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 4,368 |
||