پیاده‌سازی روش گیبس- اَپل در تجزیه و تحلیل دینامیکی یک ربات جدید هیبریدی سریال- موازی PP-(3RSS-PS)

علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک

مقاله 5، دوره 36، شماره 1 - شماره پیاپی 35، اردیبهشت 1403، صفحه 77-92   

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/jacsm.2023.83429.1193

نویسندگان

سید نادر نبوی^{* 1}؛ جواد انفرادی²

¹دانشکده مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه بجنورد، بجنورد

²دانشکده مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، مشهد.

چکیده

این مقاله یک طراحی مفهومی از یک ربات هیبریدی جدید به نام PP-(3RSS-PS) را معرفی می‌کند که به طور خاص برای شبیه‌سازی حرکت در نظر گرفته شده است. ربات ارائه شده چندین مزیت قابل توجه را ارائه می‌دهد، از جمله طراحی ساختاری ساده و فشرده که باعث ایجاد فضای کاری بزرگ برای ربات می‌شود. محورهای X و Y برای تسهیل فازهای شتاب طولانی طراحی شده‌اند، در حالی که طراحی شفت توخالی سیستم انتقال قدرت، حرکت یاو نامحدود را امکان‌پذیر می‌کند. در کاربردهای خاصی مانند مانورهای هوایی مانند حرکت هلیکوپتر، توانایی دستیابی به حرکت در جهت یاو نامحدود برای ارائه شبیه‌سازی‌های دقیق و معلق در هوا اهمیت زیادی دارد. برای برقراری ارتباط بین فضای مفاصلی و فضای کارتزین، تحلیل‌های جامع سینماتیک، ژاکوبین و دینامیکی ربات انجام می‌شود. این روابط مقدماتی، پایه و اساس تحقیقات بعدی مانند مطالعات بهینه‌سازی را میسر می‌کند. فرمول گیبس-اَپل برای استخراج معادلات دینامیکی استفاده می‌شود که نسبت به روش لاگرانژ از کارایی محاسباتی برخوردار است. برای اعتبارسنجی مدل تحلیلی، شبیه‌سازی با استفاده از نرم افزار MSC-ADAMS انجام شده است. این شبیه‌سازی شامل شش مسیر از پیش تعریف شده است که از یک شبیه‌ساز حرکت صنعتی اتخاذ شده است. اعتبارسنجی موفقیت‌آمیز نتایج نه تنها صحت مدل تحلیلی را تایید می‌کند، بلکه انگیزه‌ای برای تحقیقات بیشتر در جستجوی یک شبیه‌ساز حرکت جایگزین استثنایی می‌کند.

کلیدواژه‌ها

ربات هیبریدی؛ سنتز ربات‌ها؛ دینامیک؛ گیبس- اپل؛ شبیه‌ساز حرکتی

مراجع

[1]    M. Shahinpoor, "Kinematics of a parallel‐serial (Hybrid) manipulator," Journal of Robotic Systems, vol. 9, no. 1, pp. 17-36, )1992(.

[2]    R. Ricard and C. Gosselin, "On the development of hybrid planar manipulators," IEEE in Proceedings of 36th Midwest Symposium on Circuits and Systems, pp. 398-401, (1993).

[3]    S. Lee and S. Kim, "Efficient inverse kinematics for serial connections of serial and parallel manipulators," IEEE in Proceedings of 1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'93), vol. 3, pp. 1635-1641, (1993).

[4]    A. Campos, C. Budde, and J. Hesselbach, "A type synthesis method for hybrid robot structures," Mechanism and Machine Theory, vol. 43, no. 8, pp. 984-995, )2008(.

[5]    K. Etemadi-Zanganeh and J. Angeles, "Instantaneous kinematics of general hybrid parallel manipulators," 1995.

[6]    S. Kim and W. Kim, "On the structure of the macro-micro neurosurgical robots in stereotactic surgery," Hanyang Medical Reviews, vol. 36, no. 4, pp. 254-261, )2016(.

[7]    D. Zhang, J. Chen, W. Li, D. B. Salinas, and G.-Z. Yang, "A microsurgical robot research platform for robot-assisted microsurgery research and training," International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, vol. 15, no. 1, pp. 15-25, )2020(.

[8]    G. Tosolin, J. Cartró, and V. Sharma, "Development of model predictive motion planning and control for autonomous vehicles," Springer in 10th International Munich Chassis Symposium 2019, pp. 323-340, (2020).

[9]    Y. Feng, J. Fan, B. Tao, S. Wang, J. Mo, Y. Wu, Q. Liang, and X. Chen, "An image-guided hybrid robot system for dental implant surgery, " International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, vol. 17. no.1, pp.15-26, (2022).

[10] C. Dong, H. Liu, J. Xiao, and T. Huang,, "Dynamic modeling and design of a 5-DOF hybrid robot for machining,," Mechanism and Machine Theory, vol. 165, p.104438, (2021).

[11] H. D. Yang and A. T. Asbeck,  "Design and characterization of a modular hybrid continuum robotic manipulator, " IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 25, no.6, pp.2812-2823, (2020).

[12] J. Enferadi and K. Jafari, "A Kane’s based algorithm for closed-form dynamic analysis of a new design of a 3RSS-S spherical parallel manipulator," Multibody System Dynamics, vol. 49, pp. 377-394, (2020).

[13] R. Kelaiaia, O. Company, and A. Zaatri, "Multiobjective optimization of a linear Delta parallel robot," Mechanism and Machine Theory, vol. 50, pp. 159-178, (2012).

[14] J. Enferadi and R. Nikrooz, "The performance indices optimization of a symmetrical fully spherical parallel mechanism for dimensional synthesis," Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 90, no. 3-4, pp. 305-321, (2018).

[15] S. N. Nabavi, M. Shariatee, J. Enferadi, and A. Akbarzadeh, "Parametric design and multi-objective optimization of a general 6-PUS parallel manipulator," Mechanism and Machine Theory, vol. 152, p. 103913, (2020).

[16] S. N. Nabavi, A. Akbarzadeh, J. Enferadi, and I. Kardan, "A homogeneous payload specific performance index for robot manipulators based on the kinetic energy," Mechanism and Machine Theory, vol. 130, pp. 330-345, (2018).

[17] Z. Gao and D. Zhang, "Performance analysis, mapping, and multiobjective optimization of a hybrid robotic machine tool," IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 62, no. 1, pp. 423-433, (2014).

[18] S. Kucuk, "Dexterous workspace optimization for a new hybrid parallel robot manipulator," Journal of Mechanisms and Robotics, vol. 10, no. 6, (2018).

[19] O. Ibrahim and W. Khalil, "Inverse and direct dynamic models of hybrid robots," Mechanism and Machine Theory, vol. 45, no. 4, pp. 627-640, (2010).

[20] S. N. Nabavi, A. Akbarzadeh, and J. Enferadi, "Closed-Form Dynamic Formulation of a General 6-P US Robot," Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 96, no. 3-4, pp. 317-330, (2019).

[21] J. Gallardo-Alvarado, C. R. Aguilar-Nájera, L. Casique-Rosas, J. M. Rico-Martínez, and M. N. Islam, "Kinematics and dynamics of 2 (3-RPS) manipulators by means of screw theory and the principle of virtual work," Mechanism and Machine Theory, vol. 43, no. 10, pp. 1281-1294, (2008).

[22] Y. Wu, Z. Yang, Z. Fu, J. Fei, and H. Zheng, "Kinematics and dynamics analysis of a novel five-degrees-of-freedom hybrid robot," International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 14, no. 3, p. 1729881417716634, (2017).

[23] Y. Yun and Y. Li, "Modeling and control analysis of a 3-PUPU dual compliant parallel manipulator for micro positioning and active vibration isolation," Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 134, no. 2, (2012).

[24] D. Zhang, Y. Xu, J. Yao, and Y. Zhao, "Design of a novel 5-DOF hybrid serial-parallel manipulator and theoretical analysis of its parallel part," Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 53, pp. 228-239, (2018).

[25] J. W. Gibbs, "On the fundamental formulae of dynamics," American Journal of Mathematics, vol. 2, no. 1, pp. 49-64, )1879(.

[26] P. Appell, "Sur les mouvements de roulment; equations du mouvement analougues a celles de Lagrange," Comptes Rendus, vol. 129, pp. 317-320, )1899(.

[27] M. Shariatee, A. Akbarzadeh, and N. Nabavi, "Design of a Pneumatic Weight Compensation System for the FUM Stewart Robot," IEEE in 2017 5th RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM), , pp. 624-629, (2017).