پیوندها
اخبار و اعلانات
آمار
| تعداد نشریات | 49 |
| تعداد شماره‌ها | 1,846 |
| تعداد مقالات | 19,518 |
| تعداد مشاهده مقاله | 9,310,044 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 6,542,639 |
پیاده‌سازی روش گیبس- اَپل در تجزیه و تحلیل دینامیکی یک ربات جدید هیبریدی سریال- موازی PP-(3RSS-PS) | ||
| علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 29 مرداد 1402 | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/jacsm.2023.83429.1193 | ||
| نویسندگان | ||
| سید نادر نبوی* 1؛ جواد انفرادی2 | ||
| 1گروه آموزشی مکانیک، دانشگاه بجنورد، بجنورد، ایران | ||
| 2دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد | ||
| چکیده | ||
| این مقاله یک طراحی مفهومی از یک ربات هیبریدی جدید به نام PP-(3RSS-PS) را معرفی می‌کند که به طور خاص برای شبیه‌سازی حرکت در نظر گرفته شده است. ربات ارائه شده چندین مزیت قابل توجه را ارائه می‌دهد، از جمله طراحی ساختاری ساده و فشرده که باعث ایجاد فضای کاری بزرگ برای ربات می‌شود. محورهای X و Y برای تسهیل فازهای شتاب طولانی طراحی شده‌اند، در حالی که طراحی شفت توخالی سیستم انتقال قدرت، حرکت یاو نامحدود را امکان‌پذیر می‌کند. در کاربردهای خاصی مانند مانورهای هوایی مانند حرکت هلیکوپتر، توانایی دستیابی به حرکت در جهت یاو نامحدود برای ارائه شبیه‌سازی‌های دقیق و معلق در هوا اهمیت زیادی دارد. برای برقراری ارتباط بین فضای مفاصلی و فضای کارتزین، تحلیل‌های جامع سینماتیک، ژاکوبین و دینامیکی ربات انجام می‌شود. این روابط مقدماتی، پایه و اساس تحقیقات بعدی مانند مطالعات بهینه‌سازی را میسر می‌کند. فرمول گیبس-اَپل برای استخراج معادلات دینامیکی استفاده می‌شود که نسبت به روش لاگرانژ از کارایی محاسباتی برخوردار است. برای اعتبارسنجی مدل تحلیلی، شبیه‌سازی با استفاده از نرم افزار MSC-ADAMS انجام شده است. این شبیه‌سازی شامل شش مسیر از پیش تعریف شده است که از یک شبیه‌ساز حرکت صنعتی اتخاذ شده است. اعتبارسنجی موفقیت‌آمیز نتایج نه تنها صحت مدل تحلیلی را تایید می‌کند، بلکه انگیزه‌ای برای تحقیقات بیشتر در جستجوی یک شبیه‌ساز حرکت جایگزین استثنایی می‌کند. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| ربات هیبریدی؛ سنتز ربات‌ها؛ دینامیک؛ گیبس- اپل؛ شبیه‌ساز حرکتی | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 11 |
||