| تعداد نشریات | 51 |
| تعداد شماره‌ها | 2,005 |
| تعداد مقالات | 20,901 |
| تعداد مشاهده مقاله | 44,038,984 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 19,021,291 |
کنترل تحمل‌پذیر عیب زمان ثابت مبتنی بر شبکه عصبی و کنترل کننده تطبیقی مد لغزشی یک وسیله نقلیه زیردریایی با اشباع عملگر | ||
| علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 27 خرداد 1403 اصل مقاله (4.71 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/jacsm.2024.85527.1219 | ||
| نویسندگان | ||
| مصطفی تقی زاده* ؛ مجید مختاری؛ محمود مزارع | ||
| دانشگاه شهید بهشتی- دانشکده مکانیک و انرژی | ||
| چکیده | ||
| پیچیدگی محیط دریا، اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت‌های وارد بر سیستم وسیله نقلیه زیرآبی و همچنین عیب و اشباع عملگر از عوامل موثر در کنترل این نوع از وسایل نقلیه می‌باشد. در این مقاله به منظور مقابله با مشکلات مذکور، یک کنترل‌کننده مقاوم و تطبیقی با ترکیب کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی سریع ترمینالی و روش شبکه عصبی با تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. در الگوریتم کنترلی پیشنهادی، مسئله اشباع عملگر در نظر گرفته شده و پایداری آن به کمک تئوری لیاپانوف اثبات شده است. از قابلیت-های کنترل کننده پیشنهادی همگرایی زمان ثابت، تخمین و مقابله با اغتشاش و عدم قطعیت سیستم، مقابله فعال با عیب عملگر، حذف پدیده چترینگ و عدم اشباع عملگر می‌باشد. کنترل کننده طراحی شده بر روی یک وسیله نقلیه زیرآبی مستقل اعمال شده و پارامترهای کنترل کننده بر ای دستیابی به کمترین خطا در تعقیب مسیرهای مرجع و کمترین زمان همگرایی به کمک روش جستجوی هارمونی بهینه‌سازی شده‌اند. به منظور بررسی بهتر، عملکرد کنترل کننده پیشنهادی با یک روش کنترل عیب غیرفعال و روش PID مقایسه شده است که نتایج برتری روش کنترلی پیشنهادی را در تعقیب مسیرهای مرجع، میزان تلاش کنترلی، مقابله با عیب عملگر و اغتشاشات خارجی و همچنین همگرایی در زمان کمتر به مقادیر مطلوب نشان داده است. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| وسیله نقلیه زیر آبی؛ کنترل کننده تطبیقی مد لغزشی دینامیکی سریع ترمینالی؛ شبکه عصبی؛ کنترل فعال عیب عملگر؛ اشباع عملگر | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 55 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 56 |
||