| تعداد نشریات | 52 |
| تعداد شماره‌ها | 2,091 |
| تعداد مقالات | 21,679 |
| تعداد مشاهده مقاله | 79,663,430 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 25,524,575 |
مدل‌سازی دینامیکی وکنترل مقید یک بازوی هوایی برای کنترل نیرو در تعامل با محیط با ضریب سفتی نامعلوم | ||
| علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیک | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 11 اسفند 1403 اصل مقاله (2.09 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22067/jacsm.2025.90706.1301 | ||
| نویسندگان | ||
| رضا ابراهیمی؛ محمد جعفر صدیق دامغانی زاده* ؛ فرزاد آیت اله زاده شیرازی | ||
| دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران | ||
| چکیده | ||
| یکی از زمینه‌های درحال تکامل در سال‌های اخیر، پهپادهای مجهز به بازوی رباتیک است. این سیستم‌ها دارای معادلات غیرخطی و پیچیده‌ای هستند. در این مقاله، ابتدا به مدل‌سازی دینامیکی یک پهپاد شش‌موتوره (هگزاروتور) مجهز به بازوی رباتیک دو درجه آزادی، به کمک روش اویلر - لاگرانژ پرداخته شده است. برای تعامل این سیستم با محیط، باتوجه‌به اینکه سیستم دارای نقصان عملگر در ورودی است، ابتدا معادلات دینامیکی به شکلی بازنویسی می‌شود که برخی ورودی‌ها وظیفه ردیابی مسیر و اعمال نیرو توسط مجری نهایی بر محیط را انجام داده و برخی دیگر برای کنترل وضعیت هگزاروتور استفاده می‌شود. در ادامه برای کنترل نیرو و موقعیت در مجری نهایی، از ترکیب یک کنترل‌کننده تحت عنوان "کنترل‌کننده مقید نیرو" با کنترل‌کننده موقعیت استفاده شده است. در نهایت، دو مأموریت کاربردی برای سیستم در دو محیط مختلف، در یک نرم افزار شبیه‌ساز نزدیک به واقعیت به نام SimMechanics ، در حضور اغتشاش باد انجام شد و نتایج شبیه‌سازی دو ماموریت مقایسه شده و عملکرد سیستم هنگام تعامل با هر دو محیط، مناسب بوده است. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| هگزاروتور مجهز به بازوی رباتیک؛ مدل‌سازی سیستم‌های چندجسمی؛ تعامل بازوی رباتیک با محیط ناشناخته؛ نقصان عملگر؛ کنترل مقید نیرو | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 148 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 57 |
||